Question sur le transfert de rotation de l'aze Z avec IMU

Bonjour,

Je suis avec attention ce tuto https://www.firediy.fr/article/mesurer-des-angles-avec-un-arduino-drone-ch-7 mais il y a un point que je ne comprend pas trop. Je vais en gros faire la même chose mais pas avec le même capteur. Concernant la partie 5.4 sur le transfert de rotation de l'axe Z, la formule donné dans l'article est 

pitch_angle += roll_angle * sin(yaw_raw)

mais dans le code je vois :

gyro_angle[X] += gyro_angle[Y] * sin(gyro_raw[Z] * (PI / (FREQ * SSF_GYRO * 180)))

Ma question est la suivante, si je n'utilise pas un MPU6050 (en gros je n'ai pas besoin d'utiliser un réglage de sensibilité sur le capteur car la librairie le prend déjà en compte), la formule doit être

gyro_angle[X] += gyro_angle[Y] * sin(gyro_raw[Z] * (PI / 180))
ou gyro_angle[X] += gyro_angle[Y] * sin(gyro_raw[Z] )

Est-ce que j'ai bien compris ou bien je n'utilise pas le PI/180 ?

Salut Simon,
Dans ton cas, la question est de savoir en quelle unité sont les valeurs que tu récupères du capteur. A partir de là tu sauras si tu as besoin d'effectuer un calcul supplémentaire pour m'exprimer en deg/sec (ou ce que tu veux d'ailleurs)