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Drone perso sur base F450 et Arduino

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Tpam03 Tpam03 59 Messages
Euuhhh...

Ça doit être ça puisque c'est un cadre F450 comme sur ton schéma.
Y'a peut-être un rapport de 1:1,1 ou 0,9:1 entre les valeurs de ton schéma et les dimensions réelles.
J'avoue que j'ai téléchargé les fichiers et imprimé direct.
Mais avec les hélices de 10" c'est assez impressionnant, l'espace entre les hélices est assez faible.
Ça fait un peu un bruit de tondeuse à gazon quand c'est en marche ^^
Tpam03 Tpam03 59 Messages
Pour l'instant j'ai tout redemonter pour refaire toute mon implantation afin d'intégrer ma nacelle vidéo, mon baromètre et que ça soit plus homogène.
Je vais du coup redessiner les parties top et down du cadre mais pas toucher au bras.
Du point de vue FC, je vais lâcher YMFC-AL et passer à MultiWii qui sait gérer l'altitude avec un baromètre BMP-180.
Je regarde aussi pour installer un sonar pour améliorer la gestion d'altitude à moins de 4m. J'ai un HC-SR04 sous la main. Mais il est pas utilisable de manière native avec MultiWii.
lobodol lobodol 506 Messages BIG BOSS
Ah cool, tu pars sur quoi comme baromètre ?
C'est à quelles fins le baromètre ? Lui donner une altitude fixe ?
A chaque faute d'orthographe que vous faites, votre sexe rétrécit inexorablement ...
Tpam03 Tpam03 59 Messages
Le BMP-180.
Ça avec l'IMU ça permet de faire du vol stationnaire.
Je me galère à gérer les gaz.
Par contre le baromètre c'est pas trop fiable quand t'es proche du sol. D'où la nécessité d'un sonar.
J'ai un magnétometre HMC5883L aussi pour faire de la conservation de Cap mais je pense que je l'ai cramé en le testant...
Le must c'est de rajouter un puce GPS et là t'es paré.
Un drone comme le Be-bop 2 de Parrot à tout ces capteurs là. Il servent à le rendre ultra stable en vol et permettent aussi de faire la stabilisation numérique de la vidéo.
lobodol lobodol 506 Messages BIG BOSS
Waow,t'as monté la barre là !
Hâte d'avoir tes premiers retours sur le sujet en tout cas !

De mon côté, j'avais un peu délaissé mon drone après mon dernier crash... Le déménagement + travaux n'ont pas aidé non plus.
Mais je vais m'y remettre. Mes supports moteur ne sont fixés que par 2 vis au lieu de 4: ça vient de la faible largeur de mes tubes alu (13mm). Du coup j'envisage d'imprimer des pièces de maintient adaptées à cette largeur de 13mm. Affaire à suivre.

Ensuite, il faut que je termine mon algo:
- Je dois refactoriser mon code pour lire l'inclinaison du drone
- Je dois re-vérifier que mon asservissement PID corrige dans le bon sens
- Je dois calibrer mes coefficients PID

Ça fait de quoi s'occuper
A chaque faute d'orthographe que vous faites, votre sexe rétrécit inexorablement ...
lobodol lobodol 506 Messages BIG BOSS
Et voilà le résultat de l'impression du weekend !
PCeGNgR


Me reste à les positionner au mm près, percer et visser.
Ensuite je pourrai retourner sur mon algo
A chaque faute d'orthographe que vous faites, votre sexe rétrécit inexorablement ...
Tpam03 Tpam03 59 Messages
C'est plus propre c'est sûr. Pourquoi tu coupes pas tes bras à la bonne longueur ? Tu cherches encore la position que va bien ?
lobodol lobodol 506 Messages BIG BOSS
Parce que je suis une grosse feignasse
Non sérieux c'est parce que je voulais attendre d'être sûr de mes dimensions. Et j'ai bien fait car je vais au final écarter un peu plus que prévu mes moteurs.
Initialement j'avais laissé 2cm de marge entre chaque hélice. Aux vues du design du F450, je vais augmenter un peu cet espace. L'avantage avec ces nouvelles pièces imprimées c'est que je peux les déplacer très facilement le long de leur axe et donc adapter la longueur des bras.
A chaque faute d'orthographe que vous faites, votre sexe rétrécit inexorablement ...
lobodol lobodol 506 Messages BIG BOSS
Hooooouuu cette fois que je crois bien que c'est bon ! C'est bougrement stable tout ça, je tente un vol outdoor demain si j'ai le temps !
A chaque faute d'orthographe que vous faites, votre sexe rétrécit inexorablement ...
lobodol lobodol 506 Messages BIG BOSS
Ça y est j'ai effectué mon premier vol stable !
Putain ça fait plaisir !

Par contre c'est assez galère de le garder à une altitude fixe.
De plus, le drone a tendance à glisser au vent. Soit parce qu'il y a effectivement du vent, soit parce que j'ai un défaut d'équilibrage qui le fait pencher d'un côté.

Du coup, je pense rajouter un baromètre pour conserver une altitude fixe. Pour le coup l'asservissement est ultra simple. Même pas sûr qu'un PID soit nécessaire, un asservissement proportionnel suffira je pense.

Bon évidemment j'ai fini par envoyer mon drone dans les arbres. j'ai niqué toutes les hélices et, comble d'infâmie, j'ai tordu un arbre moteur (T_T).
Va falloir le redresser ou en commender un neuf.

Affaire à suivre
A chaque faute d'orthographe que vous faites, votre sexe rétrécit inexorablement ...
Tpam03 Tpam03 59 Messages
Oui pas simple le pilotage...
Moi j'ai récupéré un lot sur leboncoin pour 90€ :
- Drone châssis Dji F450 avec 4 moteurs, 4 ESC SimonK, un contrôleur naze32 rev6, 4 hélices graupner, une caméra Foxeer Monster V2 + OSD + transmetteur Immersion RC 600mW.
- 4 pieds pour châssis f450
- 4 protecteurs d'hélice f450
- un châssis RC Timer Spider
- 4 bras neufs châssis f450 diatone
- 4 pieds imprimés 3d pour f450
- support go pro imprimé 3d

Ultra bonne affaire !

Bref, je change mon fusil d'épaule, enfin ma stratégie.
J'ai démonté le f450 et laissé que le naze32 flashé avec Cleanflight (y'a gyro, accéléromètre et baromètre intégré dedans)
Je vais me faire la main dessus.
Une fois que c'est fait, je bascule le naze32 sur mon châssis spider.
Et je monte la caméra Fpv, ma nacelle GoPro et tout le toutim pour me faire un drone prise de vue de batard.
Je remonterai mon arduino avec multiwii, mon gyro et baromètre sur le châssis f450 pour faire mumuse.
Les pièces printés en 3d passe un peu à l'as...
lobodol lobodol 506 Messages BIG BOSS
Ah ouais là tu changes de cap ! Tu as pu tester un peu ton nouveau matos ?

En ce qui me concerne, je continue d'améliorer mon code.
Je pense avoir trouvé un moyen d'empêcher le drone de glisser à cause du vent grâce à l'accéléromètre. L'accélération est la dérivée de la vitesse, donc en intégrant les données du capteur, je peux obtenir la vitesse relative de mon drone.
Je peux alors l'asservir en vitesse selon ce principe : si les sticks sont au centre, ça signifie "vol stationnaire", donc vitesse = 0m/s sur les axes X et Y.
Mais dans les faits, l'accéléromètre est très sensible aux vibrations donc pas sûr que la théorie survive à la pratique.

Je ferai des essais dans les prochains jours pour voir si ça tient la route.
Pour le coup ça me permettrait d'avoir un vol stationnaire sans ajouter de capteur.
A chaque faute d'orthographe que vous faites, votre sexe rétrécit inexorablement ...
Tpam03 Tpam03 59 Messages
Oui j'ai pu. J'ai fait voler mon chassis F450 court avec mon Naze32. J'avais (encore) des problèmes pour le faire décoller...
Je suis passé sous BetaFlight et l'ordre des moteurs n'est pas le même du coup j'avais 2 moteurs inversés de position. Donc le quad se cabrait direct...
Une fois ce problème réglé, j'ai pu le faire voler mais il n'était pas stable et c'était dû aux coeff du PID.

Je les ai changé et c'était un peu mieux mais je n'ai pas épilogué car que ce FC doit aller sur mon châssis long.
J'ai donc commencé le transfert sur le châssis F450 Spider. Tout est quasiment monté manque plus qu'à fixer le transmetteur vidéo pour la caméra FPV et le récepteur pour la RC.
J'ai modélisé une pièce que j'ai imprimé pour pouvoir fixer ma gimbal à l'avant dans l’emplacement prévu. J'ai déporté la carte de contrôle de la gimbal plus long sur le chassis et monté ma FC et PDB l'une sur l'autre. Au poil !

Une fois sous tension la gimbal fonctionne à merveille par contre pour ce qui est du FPV c'était pas terrible.
J'ai acheté un récepteur USB OTG qui ne fonctionne pas bien. Il fait planter ma tablette pourtant récente (Asus ZenPad 3) et affiche une image une fois sur 4). --> Retour Amazon
Du coup j'ai racheté un petit écran TFT, un récepteur Eachine et une petite lipo pour tout alimenter, sur Banggood.
On verra se que ça donne par la suite.
Pour l'instant cette configuration n'a pas volé.
Maintenant faut que je remonte mon Arduino flashé avec MultiWii sur mon châssis court...

To Be Continued...
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