Drone perso sur base F450 et Arduino
Tpam03
95 Messages
Le lundi 18 décembre 2017 à 11:57:00
OK, si je comprends bien, pour ta deuxième solution. Disons, si tu décales légèrement le joystick à gauche. Le drone va entamer une rotation incrémentale de 1° toutes les 1 secondes et si tu mets le joystick à fond à gauche. Il fait cette rotation de 1° toutes les 0.01 seconde par exemple.
Ah mon avis çà pose problème quand tu veux retrouver l'angle 0 du drone. Il va falloir que tu compenses au doigt pour le remettre pile dans l'axe.
Où alors ça veut dire qu'en l'absence de consigne (joystick au centre) ton drone revient à l'angle 0 tout seul selon une certaine proportion nb de degré par seconde.
Je me suis fait comprendre ?
La question qu'il faut se poser, c'est qu'est ce qu' il se fait le plus comme mode gestion ?
Pour du FPV racer, pour du drone photo etc...
Ah mon avis çà pose problème quand tu veux retrouver l'angle 0 du drone. Il va falloir que tu compenses au doigt pour le remettre pile dans l'axe.
Où alors ça veut dire qu'en l'absence de consigne (joystick au centre) ton drone revient à l'angle 0 tout seul selon une certaine proportion nb de degré par seconde.
Je me suis fait comprendre ?
La question qu'il faut se poser, c'est qu'est ce qu' il se fait le plus comme mode gestion ?
Pour du FPV racer, pour du drone photo etc...
lobodol
Le lundi 18 décembre 2017 à 13:11:36
Oui voilà c'est ça.
Je ne pense pas que ça puisse poser problème pour un retour à la normal si on fixe la valeur par défaut à 0°.
Maintenant la vrai question, et tu l'as soulevée: comment c'est fait ailleurs ?
Là j'ai envie de dire, il faut partir en quête de d'info et de doc sur le sujet. C'est ce que je suis en train de faire pour le prochain article justement.
Je ne pense pas que ça puisse poser problème pour un retour à la normal si on fixe la valeur par défaut à 0°.
Maintenant la vrai question, et tu l'as soulevée: comment c'est fait ailleurs ?
Là j'ai envie de dire, il faut partir en quête de d'info et de doc sur le sujet. C'est ce que je suis en train de faire pour le prochain article justement.
Tpam03
95 Messages
Le lundi 18 décembre 2017 à 14:03:24
Je pense que je vais jeter un œil là. Il y aussi une fonction de vol stationnaire
http://www.instructables.com/id/DIY-ARDUINO-FLIGHT-CONTROLLER/
http://www.instructables.com/id/DIY-ARDUINO-FLIGHT-CONTROLLER/
Le lundi 18 décembre 2017 à 14:20:26
Ok, je veux bien que tu me tiennes au jus de tes tests, ça m'intéresse
Le mardi 19 décembre 2017 à 14:47:04
J'ai trouvé un autre gars qui s'est lancé dans ce projet et il a réussi à aller jusqu'au bout visiblement.
Ses vidéos: http://www.brokking.net/rpas_media.html
Ses sources: http://www.brokking.net/ymfc-al_downloads.html
Tu peux tester ce qu'il a fait. Par contre c'est vraiment hardcore la manière dont il code. J'ai appris des trucs techniques en lisant sont code mais il gagnerait d'être refactorisé pour être plus lisible.
Ses vidéos: http://www.brokking.net/rpas_media.html
Ses sources: http://www.brokking.net/ymfc-al_downloads.html
Tu peux tester ce qu'il a fait. Par contre c'est vraiment hardcore la manière dont il code. J'ai appris des trucs techniques en lisant sont code mais il gagnerait d'être refactorisé pour être plus lisible.
Le mercredi 20 décembre 2017 à 12:33:08
Yop,
Ca y est j'ai reçu ma FlySky FS-i6 et je viens de terminer la lecture la documentation constructeur.
Je l'ai un peu manipulée (sans l'allumer) et après quelques recherches, voilà comment j'envisage les choses:
Chaque canal du récepteur RF retourne un signal "servo control" (une PWM représentant une valeur allant de 0° à 180°).
[EDIT] A noter que le lacet a un comportement différent des autres consignes car quand le joystick revient naturellement en position centrale, le lacet ne doit pas tourner dans l'autre sens. Pour cette consigne en particulier je pense qu'il va falloir fonctionner en mode addition/soustraction de valeur en fonction de la position de stick.
(Je me plante sûrement sur la correspondance canal/consigne mais c'est pour l'exemple)
Canaux 5 & 6 non utilisés pour l'instant (peut-être plus tard pour orienter une caméra).
La traduction se ferait en suivant une courbe linéaire, je pense.
Les valeurs limites de +/-45° pour le rouli et le tangage sont arbitraires, mais je pense qu'il n'est pas nécessaire que le drone puisse pencher d'avantage. Je pense même que ça serait dangereux pour sa portance, je crois qu'il y aurait un risque de décrochage au delà de 45° d'inclinaison (à vérifier théoriquement).
Qu'est-ce que tu en penses ?
Ca y est j'ai reçu ma FlySky FS-i6 et je viens de terminer la lecture la documentation constructeur.
Je l'ai un peu manipulée (sans l'allumer) et après quelques recherches, voilà comment j'envisage les choses:
Chaque canal du récepteur RF retourne un signal "servo control" (une PWM représentant une valeur allant de 0° à 180°).
| N° de canal | Consigne | Plage de valeurs cible | Traduction |
|---|---|---|---|
| Canal 1 | Gaz (throttle) | 0 à 100% | $0°_{servo}$ = 0% | $180°_{servo}$ = 100% |
| Canal 2 | Lacet (Yaw) | -180° à +180° | $0°_{servo}$ = -180° | $180°_{servo}$ = +180° |
| Canal 3 | Rouli (roll) | -45° à +45° | $0°_{servo}$ = -45° | $180°_{servo}$ = +45° |
| Canal 4 | Tangage (pitch) | -45° à +45° | $0°_{servo}$ = -45° | $180°_{servo}$ = +45° |
[EDIT] A noter que le lacet a un comportement différent des autres consignes car quand le joystick revient naturellement en position centrale, le lacet ne doit pas tourner dans l'autre sens. Pour cette consigne en particulier je pense qu'il va falloir fonctionner en mode addition/soustraction de valeur en fonction de la position de stick.
(Je me plante sûrement sur la correspondance canal/consigne mais c'est pour l'exemple)
Canaux 5 & 6 non utilisés pour l'instant (peut-être plus tard pour orienter une caméra).
La traduction se ferait en suivant une courbe linéaire, je pense.
Les valeurs limites de +/-45° pour le rouli et le tangage sont arbitraires, mais je pense qu'il n'est pas nécessaire que le drone puisse pencher d'avantage. Je pense même que ça serait dangereux pour sa portance, je crois qu'il y aurait un risque de décrochage au delà de 45° d'inclinaison (à vérifier théoriquement).
Qu'est-ce que tu en penses ?
Tpam03
95 Messages
Le mercredi 20 décembre 2017 à 13:22:09
Je suis d'accord avec toi. Pour moi tout sauf le lacet doit être avec une valeur max ou min en butée (haut/bas ou gauche/droite). Pour le lacet tu peux te permettre de corriger l'orientation de ton drone par incrément +quelques degrés vers la droite/-quelques degrés vers la gauche par rapport à ta position précédente.
Et oui je pense que dépasser 45° ou -45° n'est pas envisageable.
Pour les autres canaux j'aimerai aussi avoir une info du niveau de batterie, même si je vais installer un avertisseur de voltage faible.
Par contre y'a beaucoup plus de boutons sur la télé commande que de canaux. Donc peut-être qu'il est possible de faire une sorte de multiplexage pour pouvoir avoir plusieurs fonctions avec des combinaisons de boutons.
Genre si bouton 1 position haute alors tu pilotes tel servo, si bouton 1 position basse alors tu pilotes un autre servo.
Et oui je pense que dépasser 45° ou -45° n'est pas envisageable.
Pour les autres canaux j'aimerai aussi avoir une info du niveau de batterie, même si je vais installer un avertisseur de voltage faible.
Par contre y'a beaucoup plus de boutons sur la télé commande que de canaux. Donc peut-être qu'il est possible de faire une sorte de multiplexage pour pouvoir avoir plusieurs fonctions avec des combinaisons de boutons.
Genre si bouton 1 position haute alors tu pilotes tel servo, si bouton 1 position basse alors tu pilotes un autre servo.
Le mercredi 20 décembre 2017 à 13:45:15
Je crois qu'avec la i6, il y a un monitoring de la tension d'alim et qu'elle se met à biper si l'alim du récepteur est trop basse. A vérifier avec la tienne.
Carrément. De ce que j'ai compris, les 4 switch sur le haut de la remote servent à changer rapidement de mode de vol (en fonction de trucs pré-enregistrés je crois). Et les deux potards sur le dessus sont les voies 5 et 6 (pour de la caméra embarquée je pense).
Par contre y'a beaucoup plus de boutons sur la télé commande que de canaux
Carrément. De ce que j'ai compris, les 4 switch sur le haut de la remote servent à changer rapidement de mode de vol (en fonction de trucs pré-enregistrés je crois). Et les deux potards sur le dessus sont les voies 5 et 6 (pour de la caméra embarquée je pense).
Tpam03
95 Messages
Le mercredi 20 décembre 2017 à 13:58:14
OK mais comment tu peux transmettre l'information à ta control board que tu veux changer de flight mode
Le mercredi 20 décembre 2017 à 14:16:38
Bonne question. Pour le moment j'étais parti pour fixer le flight mode en dur dans le code. Mais ça sera sûrement amené à évoluer.
J'en saurai plus quand j'aurai commencé à lire les signaux du récepteur avec mon Arduino ou oscilloscope.
J'en saurai plus quand j'aurai commencé à lire les signaux du récepteur avec mon Arduino ou oscilloscope.
Tpam03
95 Messages
Le mercredi 20 décembre 2017 à 16:12:27
En parlant d'oscilloscope, j'en ai récupéré un analogique un metrix OX710. Par contre j'ai une voie de morte et l'autre est mal étalonnée. Je lis 4V à l'écran quand j'applique 5V. Tu t'y connais ? Ou quelqu'un capable de fixer ça ?
Le mercredi 20 décembre 2017 à 17:01:45
T'es sûr que ça vient pas de la sonde, soit qui déconne soit qui serait mal étalonnée ?
Au pire, créé un nouveau sujet pour éviter que celui-ci parte dans tous les sens
Au pire, créé un nouveau sujet pour éviter que celui-ci parte dans tous les sens
Le mercredi 20 décembre 2017 à 22:14:19
Eh bordel, le récepteur est parti en fumée dès que je l'ai branché ! La machin s'est allumé vite fait, à couiné et a finalement rendu l'âme ><
Entre la première radiocommande qui n'est jamais arrivée et celle-ci, le destin s'acharne
Entre la première radiocommande qui n'est jamais arrivée et celle-ci, le destin s'acharne
Tpam03
95 Messages
Le mercredi 20 décembre 2017 à 22:36:55
Damned ! J'imagine que t'as vérifié le câblage avant... Ça doit être le karma...
T'as plus qu'à racheter un récepteur assez répandu et checker 3 fois comment les autres l'ont câblé.
T'as plus qu'à racheter un récepteur assez répandu et checker 3 fois comment les autres l'ont câblé.
Le jeudi 21 décembre 2017 à 09:31:35
Ouais j'ai les boules. Je vais renvoyer le colis à Amazon et me faire rembourser. J'en rachèterai une pendant les vac. Mais pas sûr qu'il y en ait au prix où je l'ai eu...