j'ai un souci avec le MPU sur mon drone, lorsque je le teste seul avec un arduino, il fonctionne bien, par contre des que je le teste sur mon drone, la valeur d'un axe s’incrémente toute seul sans meme toucher le throttle donc drone toujours au sol et donc les pulses des moteurs ne correspondent plus du tout.
alors pour tout vous expliquer, moi je fait un drone avec un chassis F450, l'objectif final serais de commander le drone grâce a une communication RF avec des modules NRF24L01, j'ai une simple manette avec 8 touche A, B, start select et 4 fleches, cette manette communique en i2c, j'ai donc réussis à envoyé les signaux de la manette d'un premier bloc arduino nano + NRF à un second bloc arduino nano + NRF , la seconde partie du projet etait la stabilisation du drone, j'ai dans une premier temps fait une stabilisation sur un seul axe (je me suis inspiré de ce lien : https://www.youtube.com/watch?v=AN3yxIBAxTA&t=353s), ça a bien marché, j'ai trouvé les bon coefficient du pid, pour le code complet j'ai repris le code du flight controller et je l'ai adapter pour que je puisse augmenter la valeur du throttle depuis le terminal, je me suis rendu compte que les valeurs du MPU s’incrémentent sans que le drone ne bouge en restant a 1100us au niveau du throttle apres quelque minutes seulement (< 2min).du coup comme vous pouvez voir la vitesse des deux moteur 2 et 3 change juste avec les gain du PID du yaw
et la j'ai un second problème, lorsque j'incline le MPU, les pulses changent selon la direction par contre ne reviennent plus à leurs état initiale ou reviennent trop lentement lorsque je remet le MPU à 0 degres, bizarrement j'ai ce problème sur tous mes codes meme sur ceux qui fonctionnaient avant et que je n'ai jamais touché (le code de stabilisation sur un seul axe par exemple).
bonsoir yassine es ce que je peux te contacter par facebook, j'aimrai bien de discuter avec vous car je veux apprendre comment fonctionne le mpu 6050 pour que je l'utilise dans un drone que je vais fabriquer vers la fin .
merci de me repondre
Bonjour Yassine
J'ai à peu près le même projet que toi, Nano + NRF24L01 + MPU6050.
Si tu es d'accord, Je peux essayer de collaborer.
Cela prendra du temps ..
(je travaille avec une carte Nano+NRF24L01 sur laquelle j'ai installé une carte GY-521 pour le MPU6050)
Mon projet plus en détail.
Concevoir une carte à base de ATMega328 et NRF24L01 et MPU6050.
Cette carte pourrait être adaptée aux quadricoptères, aux aéroplanes et à d'autres engins. Note: je ne sais pas si j'aurais le temps et les moyens de terminer. J'ai des priorités.
Actuellement après avoir longtemps étudié le MPU6050, j'ai adopté une base de programme proche de celle proposée par Lobodol que j'ai félicité pour la qualité de ses explications.
Voir: https://www.firediy.fr/article/mesurer-des-angles-avec-un-arduino-drone-ch-7#com_bloc
Je l'ai choisie parce que cette base est bien commentée sur le site. Le pitch et le roll obtenus sont vraiment satisfaisants.
Il y a le problème de la dérive du yaw mais c'est irrémédiable et après tout, le yaw obtenu convent pour un vol de 10 mn.
Dans ma base de programme pour le MPU6050 je veux incorporer la gestion du NRF24L01. As tu trouvé un programme prévu pour le MPU6050 et le NRF24L01 ?
Afin de ne pas encombrer le post du forum je n'en écris pas plus.
Si je suis capable de t'aider, je suis à ta disposition (par tél ou mél pour ne pas encombrer le forum et en publiant les solutions s'il y en a)
alors pour ma part, le NRF24L01 est prevu pour une communication manette/Drone autrement dit, faire varier le throttle, et l'angle depuis cette manette, j'ai réussi à le faire (pas avec la solution de Lobodol), je pense qu'il faudrait qu'on en parle de vive voix.
je te laisse mon adresse mail : yassine08081@gmail.com
merci
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