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probleme des angles du MPU 6050

yassine yassine 3 Messages
Bonjour à tous

j'ai un souci avec le MPU sur mon drone, lorsque je le teste seul avec un arduino, il fonctionne bien, par contre des que je le teste sur mon drone, la valeur d'un axe s’incrémente toute seul sans meme toucher le throttle donc drone toujours au sol et donc les pulses des moteurs ne correspondent plus du tout.

merci pour votre aide
lobodol lobodol 688 Messages BIG BOSS
Salut yassine,
Quel implémentation utilises-tu ? Qu'est-ce qui change niveau cablage entre ta version "stand-alone" et la version drone ?
yassine yassine 3 Messages
bonjour

alors pour tout vous expliquer, moi je fait un drone avec un chassis F450, l'objectif final serais de commander le drone grâce a une communication RF avec des modules NRF24L01, j'ai une simple manette avec 8 touche A, B, start select et 4 fleches, cette manette communique en i2c, j'ai donc réussis à envoyé les signaux de la manette d'un premier bloc arduino nano + NRF à un second bloc arduino nano + NRF , la seconde partie du projet etait la stabilisation du drone, j'ai dans une premier temps fait une stabilisation sur un seul axe (je me suis inspiré de ce lien : https://www.youtube.com/watch?v=AN3yxIBAxTA&t=353s), ça a bien marché, j'ai trouvé les bon coefficient du pid, pour le code complet j'ai repris le code du flight controller et je l'ai adapter pour que je puisse augmenter la valeur du throttle depuis le terminal, je me suis rendu compte que les valeurs du MPU s’incrémentent sans que le drone ne bouge en restant a 1100us au niveau du throttle apres quelque minutes seulement (< 2min).
GCuBSul
GL2XXWc
du coup comme vous pouvez voir la vitesse des deux moteur 2 et 3 change juste avec les gain du PID du yaw

merci pour votre aide
yassine yassine 3 Messages
et la j'ai un second problème, lorsque j'incline le MPU, les pulses changent selon la direction par contre ne reviennent plus à leurs état initiale ou reviennent trop lentement lorsque je remet le MPU à 0 degres, bizarrement j'ai ce problème sur tous mes codes meme sur ceux qui fonctionnaient avant et que je n'ai jamais touché (le code de stabilisation sur un seul axe par exemple).

merci pour votre aide
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