Drone à base de Raspberry pi pico

karimbernardet karimbernardet 4 Messages
Bonsoir

J'ai réalisé le drone suivant pour mes enfants :
https://picow-copter-docs.readthedocs.io/en/latest/
https://github.com/anish-natekar/PicoW_Copter/tree/main
Il est basé sur le projet YMFC-AL et je suis tombé sur vos supers articles.  Le pico est programmé avec l'ide Arduino et le drone est piloté en wifi avec l'appli UDPJoystick.
Naturellement, ca ne fonctionne pas très bien comme on peut le voir sur la vidéo
https://drive.google.com/file/d/13v4oZYKWqUHTXwSxi67sw0vTN-VnNnNx/view?usp=sharing
Il bascule à l'arrière au décollage quand on augmente les gaz ou meme au bout d"un certain temps. (le devant est la ou il y a le port usb du pico). Les bonnes hélices sont au bons endroits (CW et CCW) et les moteurs tournent dans le bon sens.
Je sèche un peu pour débugger le problème. A part modifier le code pour mettre les bons GPIO pour les moteurs, je n'ai rien changé d'autres. Pensez vous qu 'il faille modifier les paramètres pour le pid (comme j'ai imprimé le meme drone je pensais ne pas avoir a le faire).

Bonne soirée

Karim
lobodol lobodol 869 Messages BIG BOSS
Salut Karim et bienvenue chez les makers !

Wow, trop cool ton projet de drone ! 🚁

Concernant ton problème de décollage, tu as peut-être raison sur les paramètres PID. As-tu essayé de les ajuster légèrement ? Sinon, vérifier les équilibrages mécaniques pourrait aider. Bonne chance et tiens-nous au courant ! 👍

Ciao !
karimbernardet karimbernardet 4 Messages
Je vais modifier le programme de maniere a ne modifier que le throttle depuis le tel (je mettrai par defaut 1500 pour yaw, roll et pitch). J'attacherai les 4 pattes du drone pour modifier les parametres PID selon ta procédure.
what do you mean par équilibrage mécanique ?
Ca doit fonctionner ! et c quand ca marche pas qu on apprend !
karimbernardet karimbernardet 4 Messages
J'ai donc enlevé temporairement la possibilité de modifier le yaw, le roll et le pitch depuis le tel et j'ai déplacé le mpu6050 pour le centrer sur le drone  :
https://drive.google.com/file/d/1EruYyNAxtLq_gDoIa95APDEYHYqJuZHs/view?usp=sharing

En augmentant le throttle, c'est tout l'arriere qui monte en premier. 
J'essaierai de changer les paramètres de PID la prochaine fois pour voir. En plus g une petite lipo de 150 mAh ...
lobodol lobodol 869 Messages BIG BOSS
Salut, par équilibrage mécanique je veux dire que le drone soit bien équilibré de base, qu'il ne penche pas d'un côté plus que d'un autre.

Ok, tiens-nous au courant !
karimbernardet karimbernardet 4 Messages
En fait les 3 axes étaient inversés  (il y a un code pour checker)... J'ai modifié ce qu'il fallait dans le code et il est stable au décollage !
Reste à le détacher et à remettre le roll, yaw et pitch au niveau du tel
A suivre
lobodol lobodol 869 Messages BIG BOSS
Ah oui c'est un coup classique, j'y ai pas pensé !
Cool, hâte de voir la suite
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