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Conversion des données du gyroscope MPU 6050 en angle

EdwinVossah EdwinVossah 1 Messages
Bonjour,

J'ai suivi le tuto du chapitre 7 (Partie 5.3) pour la configuration du MPU6050 mais je n'arrive pas à récupérer les valeurs angles issu du gyroscope (sans fixer le problème de dérive).
j'aimerai une explication des lignes suivantes :

angle[PITCH] += (gyro_raw[X] - gyro_offset[X]) / (250 * SSF_GYRO);
angle[ROLL]  += (gyro_raw[Y] - gyro_offset[Y]) / (250 * SSF_GYRO);

j'ai actuellement multiplier la valeurs récupérer par 180/(PI*2) après quelques observations mais je trouve cela plutôt arbitraire et j'aimerai une valeur sûr.
lorsque que je j'implémentation dans mon code j'ai des valeurs entre 10 et -10 . je n'arrive pas à interpréter les valeurs récupéré.
Je vous remercie pour tout aide fournie !
Cordialement
lobodol lobodol 568 Messages BIG BOSS
Salut et bienvenue 

Les explications de ces 2 lignes de code sont au chapitre 7, partie 5.3.
En résumé il s'agit d'une intégration dans le domaine discret pour convertir des degrés par seconde en degrés.
  1. On soustrait d'abord l'offset calculé précédemment
  2. On divise la valeur par SSF_GYRO pour obtenir une valeur en °/s
  3. On divise par la fréquence d’échantillonnage (250Hz)
  4. On additionne le résultat avec le précédent résultat (opérateur +=)
Si tes mesures te semblent incohérentes, il va falloir se retrousser les manches et débugger pas-à-pas.
Commence par vérifier les valeurs brutes. Ensuite les offsets. Ensuite la valeur en °/s.

Mais comme tu n'as pas implémenté la correction de la dérive tu vas avoir très vite des mesures incohérentes...

Je te conseilles d'implémenter le programme en entier, ça sera plus simple à débugger.

Enfin, il n'est pas possible que j'ai fait une erreur dans mon implémentation donc n'hésite pas à me corriger si tu penses avoir trouvé un bug

Bon courage !
A chaque faute d'orthographe que vous faites, votre sexe rétrécit inexorablement ...
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