Accueil > Forum > Electronique > Arduino > Controleur de vol

Controleur de vol

1 2
lobodol lobodol 596 Messages BIG BOSS
C'est le composante intégrale. Si tu veux la désactiver, ne supprime pas l'incrémentation mais passe le coefficient à 0. Sinon ça va partir en live à coup sûr

PS: tu peux éditer un message à toi, ça évite d'en avoir 5 à la suite 
A chaque faute d'orthographe que vous faites, votre sexe rétrécit inexorablement ...
dede56410 dede56410 13 Messages
Salut,
il me semble, ou peut-être, qu'il manque un Reset des erreurs PID (resetPidController()).
Tiens moi au courant ......

   if (isStarted()) {
        pidController();
        compensateBatteryDrop();
    }
    // 6. Appliquer la vitesse des moteurs
    applyMotorSpeed();
    //Remise à zéro des erreurs PID
    resetPidController();
}
lobodol lobodol 596 Messages BIG BOSS
Nope, si tu fait un reset à chaque tour de boucle tu annules tous les effets du contrôleur. Le reset ne doit se faire que lorsque le drone passe de l'état STARTING à l'état STARTED.
Cf start/stop dernier article
A chaque faute d'orthographe que vous faites, votre sexe rétrécit inexorablement ...
1 2
Vous devez être connecté pour pouvoir répondre à ce sujet.
Utilisation des données

Afin d'améliorer ton expérience utilisateur, nous utilisons des cookies 🍪