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Réalisation du drone.

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ChristianRANDE ChristianRANDE 13 Messages
Bonjour, après avoir parcouru ton site, qui est remarquable, je me suis lancé dans la réalisation du drone. 
Tout s'est très bien déroulé jusqu'à la phase décollage. Et la, je me suis aperçu qu'il manquait de puissance pour le faire décoller. 
Le drone pèse environ 2kg. Il me semble que les moteurs ne tourne pas à pleine puissance. En effet, aprés plusieurs tentatives, un moteur s'est mis à tourner beaucoup plus vite ! 
Y a t'il un oubli de ma part dans les différentes étapes. J ai realisé le même drone que le votre ou presque. Merci beaucoup. 
Christian
lobodol lobodol 756 Messages BIG BOSS
Salut Christian et bienvenue.

Si tes moteurs ne tournent pas à plein régime, c'est peut-être qu'il y a un souci au niveau de la calibration des ESC. Quelle est la référence des tiens ? Quelle est leur fréquence de fonctionnement ?
ChristianRANDE ChristianRANDE 13 Messages
Salut,
Je pense avoir bien fait la calibrage. Tout s'est bien passé. 
Pour les ECS et les moteurs j'ai pris la même référence que les tiens. 
J'ai l'impression que les moteurs n'accélèrent plus à mis parcours du throttle.
J'ai un doute au sujet du calibrage du MCU, car je ne l'ai pas fait, puisque dans le programme final je ne vois rien où mettre les valeurs trouvées. Le problème viendrait-il de là ?
ChristianRANDE ChristianRANDE 13 Messages
HV3kmmS
Voici l'ECS et le moteur
lobodol lobodol 756 Messages BIG BOSS
Effectivement, on dirait bien les mêmes que moi.

Plus besoin de calibrer le MCU à la main. Le programme final le fait automatiquement donc pas de soucis de ce côté-là normalement.

C'est bizarre que ton moteur ne tourne pas à plein régime. Quand tu suis cette procédure, il se met bien à tourner à fond ?
valou valou 2 Messages
Bonjour,

Alors j'ai un petit problème moi pour l'instant c'est que lorsque je démarre mon drone, avec la manette des gaz à 0, he ba les moteurs tournent tous à la meme vitesse, ce qui est bizarre, normalement on envoie 1000 c'est arret des moteurs mais la non. Je precise que jau excatement comme toi niveau matos ! Merci à toi !
ChristianRANDE ChristianRANDE 13 Messages
Bonjour, 
Lorsque le throttle est au ministère, les moteurs tournent au ralenti. Mais je pense que c est normal. 
Par contre je crois que mon pb vient du poids du drone. Il pèse 2kg200. Il va falloir que je l'allege.
lobodol lobodol 756 Messages BIG BOSS
Bonjour à tous les deux, à la fin de la section 2.2 :
J'ai mis 1100µs comme valeur min pour être sûr que les moteurs tournent au ralenti une fois le drone démarré.
Donc oui, c'est normal que les moteurs tournent au ralenti, même avec la manette des gazs au minimum.

2.2 kg ça comment à être un beau bébé. Tu as deux choses à faire :
  • vérifier que tes moteurs/ESC + batterie sont adaptés à un tel poids
  • ajuster les coefficients P, I & D du régulateur (section 4)
Bon courage !
ChristianRANDE ChristianRANDE 13 Messages
Merci pour ce retour. Effectivement c est mon travail de cet après-midi. Je vous enverrai la photo du gros bébé. 
ChristianRANDE ChristianRANDE 13 Messages
Bonjour, voici la photo du bébé :
FNVu2fZ
Il ne reste plus qu'à trouver les valeurs du PID. Pas une mince affaire. Je vous ferai un retour.
lobodol lobodol 756 Messages BIG BOSS
Yeah, c'est un beau bébé ! Tu as pris quoi comme batterie ? LiPo 3S ?

Bien joué les bumpers pour protéger les hélices :)
ChristianRANDE ChristianRANDE 13 Messages
Les batteries sont des lipos 3S 5000mAh 30C. 
Les bumpers sont un peu trop léger. Je vais en faire des plus solides.

Aujourd'hui, j'ai commencé le réglage du PID.  Mais il y a certains points un peu flou. 
Augmenter Kd, signifie qu'à chaque fois il faut changer la valeur dans le pgme et l'implémenter. J'ai fais cela jusqu'à la valeur 50. Mais je ne vois pas trop de différence. Le drone à toujours tendance à tourner sur l'axe X (sens positif) sans vouloir s'élever. Il y a moins de puissance sur les moteurs surtout lorsque je mets 250.
Doit on positionner le drone selon X puis Y sur le banc de test ?
lobodol lobodol 756 Messages BIG BOSS
Salut, oui il faut fixer le drone selon un axe pour le calibrer.

Vous êtes plusieurs à avoir des problèmes avec le drone, je commence à croire qu'il y a une coquille dans mon code 🤔
valou valou 2 Messages
Bonjour de nouveau à tous,

Voila, j'ai regardé avec attention le drone et le code et les cablages. J'ai fais exactement comme ce que tu as fait. j'avais pas vu mais mon MPU6050 etait pas dans la bonne position, maintenant c'est ok. Le sens des moteurs aussi. Tout est ok, malgré cela, au démarage, je n'ai que le moteur A et B qui fonctionnent, et le moteur C ne réagit pas du tout et le D fait des " tak tak tak" comme si il voulait demarrer mais qu il etait bloquer. Je ne vois pas du tout ce que cela peut etre. La seule chose que j'ai modifié sur ton code c'est le 1100 a 2000 moi j'ai mis 1000 à 2000 pour ne pas avoir de vitese initial au demarrage. Puis dans les 1er lignes,  j'ai remplacé le 1000 par 1500 car je me suis dis que c'etait une erreur de ta part ??? 

// Duration of the pulse on each channel of the receiver in µs (must be within 1000µs & 2000µs)
volatile unsigned int pulse_length[4] = {1500, 1500, 1500, 1500};

 Voila sinon c'est copier coller, de plus a 2000 les moteurs tire fort et déforme le socle moteur qui est en alu, est ce normal ? 

Pourquoi ca vole pas !!!!!!!!!!!!!!!! :( :( Je peux faire une vidéo aussi de mes vols pour vous montrer ainsi que le code et cablage 

merci !!!!
frangipane frangipane 27 Messages
Salut lobodol,

je pense que ton code marche bien, mais il y a tellement de petit truc qu'on doit certainement passé à côté (par exemple : est-ce qu'il y a une orientation spécifique pour le gyroscope ?)
Pour ma part je vais refaire des tests lundi et voir si les modifs que j'ai fait fonctionne.
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