Question sur le code du Drone

Merci lobodol, d'avoir partager votre expériance, sinon, j'aimerais te demande c'est quoi la différence entre

      measures[ROLL]  = 0.9 * measures[ROLL]  + 0.1 * gyro_angle[X];  
      measures[PITCH] = 0.9 * measures[PITCH] + 0.1 * gyro_angle[Y]; 
      measures[YAW]   = -gyro_raw[Z]/SSF_GYRO; // Store the angular motion for this axis

et 

 angular_motions[ROLL]  = (0.7 * angular_motions[ROLL])  + (0.3 * (gyro_raw[X]/SSF_GYRO)); 
      angular_motions[PITCH] = (0.7 * angular_motions[PITCH]) + (0.3 * (gyro_raw[Y]/SSF_GYRO)); 
      angular_motions[YAW]   = (0.7 * angular_motions[YAW])   + (0.3 * (gyro_raw[Z]/SSF_GYRO)); 

Merci d'avance

Salut @Roilait,
Le premier bloc est un filtre complémentaire. Il s'agit de combiner les données issues de deux capteurs (gyroscope et accéléromètre) pour palier aux problème de précision et de dérive de chacun des capteurs. Ainsi, on obtient la valeur de la position angulaire (exprimé en degrés).

Le deuxième bloc, quant à lui, est un filtre passe-base ayant une fréquence de coupure de 10Hz. Son but est d'éliminer le bruit généré par les vibrations. Il se concentre sur la vitesse angulaire (exprimée en degré/seconde).

Merci lobodol pour votre réponse rapide et bravo encore pour ce Tuto très intéressant.