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Problème démarrage du drone

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frangipane frangipane 23 Messages
Même problème...

Je suis entrain de checker si toutes les valeurs sont les bonnes.

J'ai regarder la variable "angular_motions[ROLL]" avec aussi YAW et PITCH.
Je ne sais pas quelles doivent être les valeurs. En tout cas moi ca tourne autour de 0. Quand il y a du mouvement ca va peut-être vers 10, ca dépends. Après ca se calme (je ne bouge plus) et ca reviends à zéro très rapidement (même étant incliné)

Pas de problème pour la réception des joysticks.

Peut-être que la dérive viens du batterie drop.

Quand je dirige mon joystick pour les directions (avancer, reculer, gauche, droite), le drone semble calculer le mouvement du drone (pour aller par exemple vers la gauche) seulement pendant que je dirige mon joystick vers la gauche. 
Exemple : je met les moteurs à 50%
je commence à diriger mon joystick vers la gauche --> il y a du changement
je suis au max vers la gauche --> ca reviens comme avant

Je trouve que ca réagis un peu comme le angular_motions (le même fonctionnement).

Désolé pour les fautes et merci de m'aider !
Frangipane
frangipane frangipane 23 Messages
Personne n'a de réponse ?
lobodol lobodol 743 Messages BIG BOSS
Je t'avoue que là j'ai pas trop de piste... Il va falloir débuguer pas-à-pas. Vérifier la partie IMU puis, PID.
frangipane frangipane 23 Messages
J'ai une idée !

Vous avez bien réussi à faire voler votre drone non ?
Donc le plus simple c'est de faire un grand tableau en comparant plein de variables avec les miennes.
Comme ca je vois tout de suite les différence et je s'aurai où chercher !
Le problème c'est que ce genre de tableau prendrait un peu de temps à faire...

Vous accepteriez ?
Je pourrai peut-être enfin faire voler ce truc !
lobodol lobodol 743 Messages BIG BOSS
Salut Frangipane, désolé pour le temps de réponse, j'ai bcp de trucs à gérer en même temps en ce moment.

Quelles variables veux-tu comparer ?
frangipane frangipane 23 Messages
Je voudrais comparé en gros les variables qui "forme" le résultat finale, la commande moteur, avec les votre.
Enfaite, je vais chercher un peu de mon côté, voir par exemple quel est la source de la dérive (à mon avis c'est du à la compensation de la perte de puissance de la batterie). Malheureusement je suis en révision.............. 

Donc je suis obligé de voir ça après le 25..............................
Merci quand même de votre attention à mon projet ! 
frangipane frangipane 23 Messages
Enfaite ! J'ai envie d'avancer !
J'ai trouver quel est l'origine de la dérive !
c'est "error_sum", qui augmente au fil du temps. En effet, elle n'est pas remise à zéro et elle ajoute à chaque fois "errors" (ben oui c'est une somme en fait je suis bête).
Si j'ai bien compris cet somme d'erreur devrait au contraire être de plus en plus petite en se rapprochant de la consigne (tendre vers 0).
J'ai regardé la fameuse variable "errors" et bingo ! ça vient du gyroscope ! Ca doit être mon problème.
"angular_motions" fluctue donc entre -0.04 et 0.03... hmm aucune idée de ce que ça veut dire : voyons plus loin.

Cette variable est calculé avec gyro_raw, comme c'est des données brute je pense que je ne comprendrai rien si je vais regarder. Du coup j'ai regarder "gyro_angle" : ca me semble être bien.

Attendez... Ho nan... Y a  pas un truc qui vous choque dans tout ca ?...
Si le drone est dans l'incapacité de faire l'asservissement (évidemment j'ai rien relier aux moteurs pour l'instant), que fait-il ?
Donner plus de jus !!! J'en ai mare ! puré ! Bon ben si y a pas de problème je vous redirai si j'ai réussi !

...........
frangipane frangipane 23 Messages
J'ai fait les 1er essais ! (Ca fait quand même du bien)
Toujours la notion d'une dérive. Je pense, pour éviter ce genre de problème que le drone ne devrait faire de calcule (PID) tant que la puissance demandé est égale à 1100. Si le drone fait la somme des erreurs sans qu'il puisse les corriger ca peut partir en steak ! (la dérive).

Je ne l'ai pas vraiment fait décoller (il touchait le sol, pas envie qu'il aille se planter dans le décor), c'est peut pour ca qu'il partait en steak aussi, je pense que les deux sont lié. J'ai fait une tour censé enlever le problème du décollage.
Mon drone n'a pas de pied --> il est pas droit --> ca doit provoquer la dérive. Je vais en faire.
Mon gyroscope n'est pas parfaitement parallèle au drone --> important ? (surement oui, je vais essayé de changer ca).
Mon drone est à peu près équilibré pour le poids.

Il me semble que la dérive s'applique à deux, voir trois moteurs et qui ne sont pas forcément les mêmes à chaque fois --> je pense donc que l'asservissement ce fait bien. Tout doit être un problème physique.

Des conseils ? remarques ? Merci de m'aidé ! :)
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