DRONE réalisé grâce à Lobodol !

Bonjour,

ravi d'apprendre que mon article aide à mieux comprendre la programmation d'un drone.
Actuellement je n'arrive pas à ajuster le PID de mon drone car il n'accepte pas les configurations par défaut car il est assez gros: formation en "X" et 40cm de distance de moteur à moteur.
Pour voir comment il se comporte en vol, téléchargement de la "movie" en cliquant sur ce lien:
https://mega.nz/file/qZBhlL7Y#oNLXJPtisNEVLLYp6AemFTZiwttxBiDfVpUZtKvDxsA
ou bien sur celui ci:
drone en vol
Merci pour toute aide concernant l'ajustement pas à pas du PID
Bonne continuation à tous !

Merci pour ta réponse
De mon côté, je suis en train d’essayer d’ajuster le PID
de mon drone.
ce n’est pas facile, car c’est un drone assez gros, puisqu’il mesure 40 cm de moteur, à moteur
Les ajustements par défaut, ne conviennent pas, et je suis obligé de tâtonner autour des paramètres pour essayer de trouver la meilleure configuration possible
je suis preneur de tout protocole concernant l’ajustement du PID d’un drone
Pour l’instant, je n’ai pas trouvé de tutoriel réellement efficace, mais je ne désespère pas
Bonne continuation à vous tous et à nouveau merci à Lobodol pour le goût qu’il m’a donné à m’intéresser aux drones

Excellente réponse, très détaillée, j'ai beaucoup appris, merci.

Bonjour à tous, salut Lobodol !
je mets en place le PID sur mon drône et j'ai besoin d'éclaircisements sur la partie suivante de ton programme:
// Transfer roll to pitch if IMU has yawed

gyro_angle[Y] -= gyro_angle[X] * sin(gyro_raw[Z] * (PI / (FREQ * SSF_GYRO * 180)));  
gyro_angle[X] += gyro_angle[Y] * sin(gyro_raw[Z] * (PI / (FREQ * SSF_GYRO * 180)));

Pour savoir où insérer ces lignes de commande, prenons un exemple pratique:
Le drône est en vol stationnaire avec les valeurs suivantes qui proviennent de l'IMU (valeurs transcrites dans la bande 1000-2000 microsec)
PITCH 1500 microsec (manche au" neutre")
ROLL 1500 microsec [size=100](manche au" neutre")
YAW 1500 microsec (manche au" neutre")
THROTTLE 1700 microsec[/size]
Le Tx envoie les ordres suivants:
PITCH 1700 microsec (le "nez" du drône va aller vers le haut)
ROLL 1500 microsec
YAW 1800 microsec (le "nez" du drône va aller à gauche)
et les valeurs suivantes en provenance de l'IMU sont obtenues:
PITCH 17 degrés ("nez" en haut)
ROLL 0 degrés
YAW 18 degrés
QUESTION IS: où se place les équations suivantes:

[size=100]gyro_angle[Y] -= gyro_angle[X] * sin(gyro_raw[Z] * (PI / (FREQ * SSF_GYRO * 180)));  
gyro_angle[X] += gyro_angle[Y] * sin(gyro_raw[Z] * (PI / (FREQ * SSF_GYRO * 180)));

[/size]
et comment intégrer le résultat dans la totalité du traitement mathématique ?
Est il possible d'avoir une explication en utilisant les données communiquées ci dessus avec leur utilisation dans la boucle du traitement des "erreurs" (setpoint, errors etc...)
Merci pour toute explication